一、簡介

　　數(shù)控車床隨著工業(yè)4.0的開展，生產(chǎn)自動化的發(fā)展趨勢，我國大多數(shù)工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機床裝卸工件漸漸由人工向機械自動化轉(zhuǎn)變，解決了人工上下料上的勞動強度大，效率低，以及人工操作的危險性。為了提高工作效率,并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng),適應(yīng)現(xiàn)代機械行業(yè)自動化生產(chǎn)的要求,針對具體生產(chǎn)工藝,結(jié)合機床的實際結(jié)構(gòu)，數(shù)控車床上下料機械手應(yīng)運而生。

二、工藝要求

　　通過數(shù)控車床上下料機械手，將多個料盤上的代加工物件，按照規(guī)定的順序依次上料、卸料，與數(shù)控車床配合，完成客戶的加工要求。

三、方案

　　該控制系統(tǒng)主要采用維控人機界面LEVI-700LK，PLC主機使用LX3V-3624MT，MODBUS通訊采用PLC的COM2與伺服通訊，伺服采用絕對值編碼器，使設(shè)備無需上下電歸零操作。

　　簡要方案如下：通過PLC程序，與數(shù)控車床的完成、啟動信號配合，兩軸的精確定位，控制機械上上下料，達(dá)到安全高效，通過伺服通訊，讀取絕對值編碼器數(shù)值與PLC形成閉環(huán)控制，使軸間移動精確，減小誤差。

四、程序簡要介紹  

HMI程序：

主畫面：該畫面主要監(jiān)控系統(tǒng)的當(dāng)前運行狀態(tài)，動畫顯示，以及加工數(shù)量、位置等。

料盤畫面：該系統(tǒng)支持多個料盤，方便用戶換盤，支持料盤的規(guī)格設(shè)定。

PLC部分程序：

伺服移動程序

伺服通訊計算程序

五、工程總結(jié)

1、數(shù)控車床上下料機械手重點在于料盤切換，料位切換，程序暫停等細(xì)節(jié)上的工作。

2、伺服閉環(huán)控制，根據(jù)編碼器的反饋校正當(dāng)前位置。